如何通過編碼器實(shí)現(xiàn)伺服控制？

伺服主要依靠編碼器脈沖進(jìn)行定位。基本上，可以理解的是，伺服電機(jī)編碼器在接收脈沖時(shí)旋轉(zhuǎn)與脈沖相對(duì)應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)定位。由于伺服電機(jī)本身不具有發(fā)射脈沖的功能，因此伺服系統(tǒng)的每個(gè)旋轉(zhuǎn)角度發(fā)射與伺服系統(tǒng)接收的脈沖相對(duì)應(yīng)的適當(dāng)數(shù)量的脈沖，或者閉環(huán)。通過這種方式，系統(tǒng)知道編碼器有多少脈沖被發(fā)送到伺服系統(tǒng)。同時(shí)，接收回多少脈沖，從而可以精確控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)精確定位，可以達(dá)到0.001mm。



直流伺服電機(jī)分為無刷電機(jī)和無刷電機(jī)。無刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)速范圍大，易于控制，需要維護(hù)。然而，它們易于維護(hù)，產(chǎn)生電磁干擾，并且具有環(huán)境要求。因此，它可以用于成本敏感的一般工業(yè)和民用應(yīng)用。

無刷電機(jī)體積小、重量輕、功率大、響應(yīng)快、速度快、慣性小、旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)、轉(zhuǎn)矩穩(wěn)定。控制是復(fù)雜的，并且易于實(shí)現(xiàn)智能化。其電子換向方式靈活，可以是方波換向，也可以是正弦波換向。該電機(jī)免維護(hù)，效率高，工作溫度低，電磁輻射低，使用壽命長(zhǎng)，可在各種環(huán)境中使用。

交流伺服電機(jī)也是無刷電機(jī)，分為同步電機(jī)和異步電機(jī)。目前，同步電機(jī)普遍用于運(yùn)動(dòng)控制，其功率范圍大，可以實(shí)現(xiàn)大功率。慣性大，最大速度低，并且隨著功率的增加而迅速減小。因此，它適用于低速和平穩(wěn)運(yùn)行的應(yīng)用。

伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁體，驅(qū)動(dòng)器控制的三相電流形成電磁場(chǎng)。轉(zhuǎn)子在這個(gè)磁場(chǎng)的影響下旋轉(zhuǎn)。同時(shí)，電機(jī)的內(nèi)置編碼器向驅(qū)動(dòng)器提供反饋信號(hào)，驅(qū)動(dòng)器將反饋值與設(shè)定值進(jìn)行比較，以調(diào)整轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度。伺服電機(jī)的精度由編碼器的精度（行數(shù)）決定。

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