機器視覺技術在植保無人機中的應用

1、簡介

在20世紀90年代，在研究上投入巨大資源的無人機技術取得了很大進步。材料科學迅速發(fā)展，新材料開發(fā)出來了。在無人機使用后，無人機的飛行時間和飛行距離有了很大改善。隨著通信技術的提高，無人機的圖像傳輸和運用效率大大提高。隨著無人機技術的快速發(fā)展，人們不再僅僅為了軍事目的而使用無人機。在民間和商業(yè)活動中，無人機也開始發(fā)揮巨大作用。森林火災的監(jiān)視也是其中之一。山火，燒叢林樹木，燒動物，引起森林生態(tài)環(huán)境不平衡，對森林和森林生態(tài)系統造成很大損害。如果山火在時間內不受控制，森林所造成的損失將非常嚴重。因此，在時間內檢測山火，為了控制它們而編制人員的方法很重要。結合機器視覺和無人機技術，作物保護無人機在農田上盤旋巡邏，并使用各種高級傳感器進行砍伐。這將為農戶帶來豐收，并實時為政府服務提供準確的信息。

2、國內外的機器視覺技術在植保無人機的開發(fā)狀況和動向

山火的發(fā)生是任何國家都不想發(fā)生的自然災害。為了應對山火，各國的研究人員傾注了巨大的勞力和汗水，積極地開發(fā)了山火監(jiān)視技術。我國早在階段就開始了山火監(jiān)測和預防技術的開發(fā)和研究，對森林火災預防技術的極大關注也使研究處于主導地位。山火的監(jiān)視是從突擊隊的肉眼觀察開始的。另一方面，他們公布并推廣森林防火知識，以防止入山人群引發(fā)火災。另一方面，在從展望臺看不到的死角巡邏。一旦檢測到火災，立即報告并計劃進行撲救。此監(jiān)控方法受巡邏人員自身限制，只能確認部分地點，如果發(fā)現可疑火災，則無法準確定位火災地點。由于交通管制，巡邏人員只能檢查邊緣附近森林的一部分，在偏遠地區(qū)什么都做不了。隨著無人機技術的快速發(fā)展，人們不再僅僅為了軍事目的而使用無人機。在民間和商業(yè)活動中，無人機也開始發(fā)揮巨大作用。森林火災的監(jiān)視也是其中之一。山火，燒叢林樹木，燒動物，引起森林生態(tài)環(huán)境不平衡，對森林和森林生態(tài)系統造成很大損害。如果山火在時間內不受控制，森林所造成的損失將非常嚴重。因此，在時間內檢測山火，為了控制它們而編制人員的方法很重要。

3、機器視覺在無人機圖像處理與識別方法

無人機圖像識別處理系統分為無人機和地面站兩部分。無人機是搭載了機器視覺的監(jiān)視前端，地面站是監(jiān)視終端。相機通過支架固定在無人機下，當相機捕獲的圖像通過視頻編碼壓縮后，數據將通過2.4G無線通信模塊發(fā)送到地面進行分析。整個系統的流程如圖1所示。


圖1計算機圖像識別過程

對于無人機圖像植被識別方法，主要涉及的主要技術方法包括：無人機圖像航空照片平臺和過程、無人機圖像質量圖像系數、方法無人機圖像預處理、無人機圖像拼接、圖像對象特征提取技術、圖像匹配技術、圖像分割功能培訓等。

1）圖像的灰度處理。圖像預處理的主要目的是改善圖像，消除圖像干擾和視覺圖像發(fā)送過程中產生的噪聲。這主要是為了準備圖像的后處理，以使圖像與預期更加一致。圖像預處理不是向圖像添加信息，而是通過它來提高區(qū)分特定信息的識別系統的能力。獲取圖像后，處理圖像的第一步是將圖像設置為灰度。這是因為圖像去噪功能的平均過濾器和中值過濾器僅適用于單通道。因此，首先將彩色圖像轉換為灰度圖像。圖像的灰度處理如圖2所示。


圖2灰度圖像

2）圖像直方圖均衡化。大多數情況下，圖像的灰度分布在比較窄的范圍內，因此圖像不夠清晰。通過直方圖對圖像進行校正后，圖像的第一個小灰度間隔將被放大并重合，以達到圖像增強的目的。

a）計算要處理的圖像的直方圖，找到Pr（rk）=nk/N。

b）然后轉換計算的直方圖

c）獲取轉換后的直方圖。如圖3所示。


圖3直方圖均衡化

4、機器視覺和GIS

由于GIS是空間信息的處理，所以可以從GIS地圖中獲取地理空間信息的直觀印象，通過GIS可以獲取特征與周圍特征的關系（主要是地形關系、相鄰）等其他很多信息。關系、包含、分離）、從道路到周邊地區(qū)的噪聲污染（緩沖分析）等地面對象的特定屬性的影響范圍等。使用GIS可以獲取顯示的內容，并在地圖上獲取更多信息。此外，由于GIS結合了屬性信息和空間信息，因此可以更直觀地理解該信息。GIS技術與機器視覺相結合，可以快速定位農業(yè)害蟲和山火的地點，并將地點坐標返回控制終端，以應對巡邏過程中植保無人機遇到的問題。

西安德伍拓自動化傳動系統有限公司在機器視覺領域擁有超過10年的項目開發(fā)經驗，在機器視覺的應用領域上有著眾多成功的案例。公司自成立以來一直以來致力于機器視覺的集成、研發(fā)、應用，為客戶提供整體機器視覺解決方案，把機器視覺技術應用到智能生產中。